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40823111

stage3-ag5 資料統整

這物專案我們是以組員40823139 來改良為主，我們和stage2不同的是把原本複雜的程式縮減成用dummy只要控制可以大大減少coppliasim 的複雜度

場景下載 Stage3-ag1-module.ttt (場景提供組員40823139)

解說

改良後最終成品

這物專案我們是以組員40823139 來改良為主，我們和stage2不同的是把原本複雜的程式縮減成用dummy只要控制可以大大減少coppliasim 的複雜度

改良前 (原本有很多複雜的程式)

改良後 (我們把它用dummy取代)

手臂程式

-- This is a threaded script, and is just an example!

function sysCall_threadmain()

    jointHandles={-1,-1,-1,-1,-1,-1}
    for i=1,6,1 do
        jointHandles[i]=sim.getObjectHandle('UR3_joint'..i)
    end
    
    while sim.getSimulationState()~=sim.simulation_advancing_abouttostop do


    -- Set-up some of the RML vectors:
    vel=10000 --velocity
    accel=1000--acceleration
    jerk=0
    currentVel={0,0,0,0,0,0,0}
    currentAccel={0,0,0,0,0,0,0}
    maxVel={vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180}
    maxAccel={accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180}
    maxJerk={jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180}
    targetVel={0,0,0,0,0,0}

    targetPos1={150*math.pi/180,108*math.pi/180,-90*math.pi/180,90*math.pi/180,90*math.pi/180,90*math.pi/180}
    sim.rmlMoveToJointPositions(jointHandles,-1,currentVel,currentAccel,maxVel,maxAccel,maxJerk,targetPos1,targetVel)

    targetPos2={-90*math.pi/180,99*math.pi/180,-30*math.pi/360,-150*math.pi/180,-60*math.pi/180,90*math.pi/180}
    sim.rmlMoveToJointPositions(jointHandles,-1,currentVel,currentAccel,maxVel,maxAccel,maxJerk,targetPos2,targetVel)
    
    targetPos3={0,0,0,0,0,0}
    sim.rmlMoveToJointPositions(jointHandles,-1,currentVel,currentAccel,maxVel,maxAccel,maxJerk,targetPos3,targetVel)
    end

end

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