Week6

題目:棒球打擊模擬

構想提出:

方向:球類運動

模擬:coppeliasim

可經由機械手臂達成

1.一個平台(棒球場) 球打出去後可以接球(防守者) 漏接的球可以自動流回輸送台，再次被送回來

2.使用類似螺紋的概念把球輸送到想要的平台

3.希望可以把球的軌跡沿著螺旋線上升

4.做成一個循迴機構

主要物件: 2隻機械手臂、 平台和送球機構

討論結果:

棒球打擊模擬

由stage1延伸

棒球經由機構送達

week7

本週主軸:CoppeliaSim模擬與運送機構創建

整體運用重點

1.本週主軸:CoppeliaSim模擬與運送機構創建

整體運用重點:

1.IK逆運動學

2.正向運動學

3.送球機構創建

本周問題

1.多軸手臂的運動預測

2.送球機構創建未果

3.球受力後的運動路徑預測

問題改善:

1.藉由DH法做運動預期

2.加入運動學運算

CoppeliaSim模擬 手動操控機械手臂

整體運用重點:

1.向本週主軸:CoppeliaSim模擬與運送機構創建

整體運用重點:

1.lua 產生路徑

2.鍵盤ASCII控制字符

本週問題

1.控制關節時，每個關節所設置的位置與阻尼參數不同，會有抖動的情形發生

2.關節2的部分因為承受整隻手臂的絕大重量，所以轉動到了一定角度後會因為自身重量而倒下

問題改善

1.所有的參數都設成一樣的並把馬達改成控制模式

2.每隻關節都設置了轉動條件，限制轉動的次數，且設置了兩個參數控制互鎖，並用自身相加方式達成可以重複接收訊號，另外關節2在關節與程式另有限制轉動的角度跟輸入次數，當按下按鍵一定次數後必須往反方向轉動，否則互鎖。

改善前

改善前

機械結構

第一次模擬→ 失敗

遇到問題

因為我們是設計螺旋線的上升機構， 所以到輸送平台時把它用直線，導致不符合公差尺寸而跑掉

解決1. 改善後 把它改成符合螺旋線的入口

改善後

week8

本週主軸:機械手臂程式撰寫與送球機構修改

整體運用重點:

1.Lua語言

本週問題

1.送球機構運動結果未達預期

2.球到達定點前即掉落

3.手臂運動路徑不夠近似真實擊球

問題改善:

擋板修改

修改至接近真人手臂擊球的動作

影片

week9

影片

重點總結

機器手臂運動

運動學

Lua程式認知

送球機構修改

專案檢討

同步情形略有改善

分工領域較上次精確

預想模型較上次合理

協同增加分工的效率

總結:

此次專案較stage-1分工更加明確，各領域負責者各司其職，並未因人數增加而導致部分人員偷懶。

在具有stage-1的基礎知識之下，研讀其他文獻時理解也更加快速!

機構預想上較stage-1更加縝密，減少了過於理想化的情況，也因此修改的時間花費更少。